Het spuiten gaat met een snelheid van 5,4 km/u, het spuiten van de kas van 4 hectare kost zo’n vijf uur.
worpen en gebouwd, net als het tunnel- voertuig, met inbreng van dezelfde slimme en handige mannen voor de constructie en de navigatiesoftware. De systemen voor de plaatsbepaling en voor de navigatie, zijn dan ook vergelijkbaar met die op het eerste voertuig, vertelt Ruud Bierbooms. Hij is een van de ontwikkelaars. De plaatsbepaling gaat tijdens het spuiten met RTK-gps. Daarmee blijven afwijkingen in de plaatsbepaling beperkt tot hoog- stens enkele centimeters. De RTK-zender staat op een loods op het bedrijf. De gps-signalen komen van gemiddeld 32 sa- tellieten. Dat aantal is aanzienlijk meer dan gebruikelijk, dat vergroot de betrouw- baarheid van de signaalontvangst. De af te leggen route in de foliekas is tevoren af- gereden met een trekker met gps. Daar- mee werden de te volgen navigatiecoördi- naten vastgelegd.
Gps en camera Het voertuig is vierwielaangedreven en vierwielgestuurd. De aandrijving is elek- trisch, het in- en uitschuiven van cilinders gaat hydraulisch. Het vermogen komt van een verbrandingsmotor. De hoogte is circa een meter, een stuk minder dan de goothoogte Twee gps-bol- len – een voorop en een achterop – pik-
ken tijdens het spuiten het signaal op voor de positiebepaling. Voor een goede ontvangst is wel vereist dat deze opne- mers boven het gewas uitsteken, en dus ook boven de aluminium goten. Bevinden de bollen zich onder de goten, dan is een ongestoorde werking niet gegarandeerd. Dat is opgelost door elke bol op een hy- draulisch uitschuifbare mast te plaatsen: Aan het begin van een werkgang ma- noeuvreert de machine zich in de correcte uitgangspositie om te spuiten, én om de bollen – precies in het midden tussen twee gewasrijen – omhoog te duwen. Voor deze manoeuvreeractie kan (dus) geen gebruik gemaakt worden van gps. In plaats daarvan wordt het voertuig dan tij- delijk aangestuurd door een simulatiepro- gramma (‘hoe moet ik rijden aan het begin en eind van een werkgang’) in com- binatie met een 3D-camera. De camera dient alleen voor de correctie van de rij- route, “doorgaans blijft die beperkt tot hoogstens enkele centimeters”, aldus Bier- booms.
Compact De spuitboom aan de voorkant van het voertuig heeft vier blaasmonden voor luchtondersteuning, met twee doppen per blaasmond. Daarmee worden per
werkgang 3,5 rijen gespoten (per kap zijn dus twee werkgangen nodig). Tijdens het manoeuvreren aan het begin en eind van elke werkgang bevindt de spuitboom zich in een compacte rust- stand, dat wil zeggen in de laagste stand en met de blaasunits dicht bij elkaar. Aan het begin van een werkgang wordt – te- gelijk met het naar boven uitschuiven van de GPS-bollen – de spuitunit in werkposi- tie gebracht: de buitenste blaasmonden bewegen naar buiten, en de spuitboom wordt tot de werkhoogte gebracht. Het spuiten zelf gaat met een snelheid van 5,4 kilometer per uur, het spuiten van de hele kas kost zo’n vijf uur. Aan het eind van een werkgang moet het voertuig zich positioneren voor de tweede werkgang in dezelfde kap, of voor de eerste werkgang in de volgende kap. Ligt een kas- gevel open, en is er voldoende manoeu- vreerruimte, dan gebeurt die herpositione- ring buiten. Met een gesloten kasgevel verplaatst het voertuig zich onder andere in hondengang onder de goten door.
gfactueel.nl
Op
gfactueel.nl staat een film van het autonome voertuig, hierop is te zien hoe die het spuitwerk in de kas aanpakt.
▶ GROENTEN & FRUIT | 18 juni 2021 27
Page 1 |
Page 2 |
Page 3 |
Page 4 |
Page 5 |
Page 6 |
Page 7 |
Page 8 |
Page 9 |
Page 10 |
Page 11 |
Page 12 |
Page 13 |
Page 14 |
Page 15 |
Page 16 |
Page 17 |
Page 18 |
Page 19 |
Page 20 |
Page 21 |
Page 22 |
Page 23 |
Page 24 |
Page 25 |
Page 26 |
Page 27 |
Page 28 |
Page 29 |
Page 30 |
Page 31 |
Page 32 |
Page 33 |
Page 34 |
Page 35 |
Page 36 |
Page 37 |
Page 38 |
Page 39 |
Page 40 |
Page 41 |
Page 42 |
Page 43 |
Page 44 |
Page 45 |
Page 46 |
Page 47 |
Page 48
