AKKERBOUW


GAOS verdeelt op een slimme manier een perceel (‘brutoperceel’) in een rompakker, kopakkers, teeltvrije zones en eventueel akkerranden. De rompakker en de kop- akkers vormen samen het te bewerken en te betelen perceel (‘nettoperceel’). Daarnaast voorziet GAOS het nettoper- ceel van een werkpadenplan (en AB-lijnen). De afbeelding op pagina A18 toont een voorbeeld van een GAOS-inrichting van een perceel, inclusief werkpaden.


Verbinden van werkpaden Er zijn verschillende methoden om paden op de rompakker te verbinden. Beken- de methoden voor het verbinden van de paden op de rompakker zijn de U-bocht, de Ω-bocht en de visstaart-bocht. De verbin- dingspaden zijn in beginsel niet bedoeld om een bewerking uit te voeren, maar alleen om de machine naar het begin van een (volgend) werkpad te leiden. De afbeelding op pagina A19 toont een routeplan voor het navigeren op de romp- akker van het bovengenoemde perceel. De keuze van het startpunt is de eerste stap in routeplanning, gevolgd door het bepalen van de volgorde van de paden. Een simpele volgorde is die waarbij telkens naar het naastliggende pad ‘gesprongen’ wordt. In de praktijk geeft men vaak de voorkeur aan ‘overslaan-invullen’ (skip-and-fill). Bij die werkwijze wordt telkens een pad overge- slagen om daarna het overgeslagen pad te


Schematische weergave van twee methoden om respectievelijk door een hoek en om een hoek te navigeren.


volgen (bijvoorbeeld 1>3>2>5>4…). De keuze van het startpunt van de route voor het bewerken van de rompakker en het aantal paden bepalen aan welke zijde geëindigd wordt. Bij een oneven aantal paden eindigt de route aan de andere kant van het perceel.


Verbinden werkpaden op de kopakers Het ontwerp van een routeplan voor een perceel zonder kopakkers is relatief een- voudig. Wanneer wel voorzien wordt in


kopakkers, zoals in de gangbare ak- kerbouw gebruikelijk, moet een keuze gemaakt worden hoe deze bewerkt moeten worden. De kopakkers kunnen elk apart bewerkt worden, maar ook samen met de beide flanken van de rompakker. Deze bewerking wordt een bewerking-rondom of een contourbewerking genoemd. De contourbewerking van een hoekig perceel vergt speciale methoden om door of om een hoek te navigeren. Hierboven worden hiervan twee voorbeelden gegeven.


Routeplan voor de contourbe- werking waarbij genavigeerd wordt op de (zeven) werkpaden van de kopakkers en de flanken van de rompakker. Het startpunt van dit deel van het routeplan valt samen met de finish van het deel van het routeplan voor de rompakker en eindigt dicht bij de dam. De contourbewerking wordt tegen de wijzers van de klok uitgevoerd. Bij de eerste vijf paden, gerekend vanaf de romp akker, wordt ‘om-de-hoek’ genavigeerd. Het routeplan voorziet er in dat het navigeren op het vijfde pad gevolgd wordt door het zevende pad (dat wil zeggen langs de omtrek van nettoperceel) en eindigt met het zesde pad. Bij de laatste twee omgangen wordt ‘door-de-hoek’ genavigeerd opdat de robot niet buiten de perceelgrens reikt.


A20 BOERDERIJ 106 — no. 22 (23 februari 2021)


Page 1  |  Page 2  |  Page 3  |  Page 4  |  Page 5  |  Page 6  |  Page 7  |  Page 8  |  Page 9  |  Page 10  |  Page 11  |  Page 12  |  Page 13  |  Page 14  |  Page 15  |  Page 16  |  Page 17  |  Page 18  |  Page 19  |  Page 20  |  Page 21  |  Page 22  |  Page 23  |  Page 24